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- 第1章 ROS系统入门
- 第2章 ROS系统架构及示例
- 2.1 理解ROS文件系统级
- 2.1.1 功能包
- 2.1.2 功能包集
- 2.1.3 消息类型
- 2.1.4 服务类型
- 2.2 理解ROS计算图级
- 2.2.1 节点
- 2.2.2 主题
- 2.2.3 服务
- 2.2.4 消息
- 2.2.5 消息记录包
- 2.2.6 节点管理器
- 2.2.7 参数服务器
- 2.3 理解ROS开源社区级
- 2.4 ROS系统试用练习
- 2.4.1 ROS文件系统导览
- 2.4.2 创建工作空间
- 2.4.3 创建ROS功能包
- 2.4.4 编译ROS功能包
- 2.4.5 使用ROS节点
- 2.4.6 使用主题与节点交互
- 2.4.7 学习如何使用服务
- 2.4.8 使用参数服务器
- 2.4.9 创建节点
- 2.4.10 编译节点
- 2.4.11 创建msg和srv文件
- 2.4.12 使用新建的srv和msg文件
- 2.5 本章小结
- 第3章 调试和可视化
- 3.1 调试ROS节点
- 3.1.1 使用GDB调试器调试ROS节点
- 3.1.2 ROS节点启动时调用GDB调试器
- 3.1.3 设置ROS节点core文件转存
- 3.2 调试信息
- 3.2.1 输出调试信息
- 3.2.2 设置调试信息级别
- 3.2.3 为特定节点配置调试信息级别
- 3.2.4 信息命名
- 3.2.5 条件显示信息与过滤信息
- 3.2.6 信息的更多功能——单次显示、可调、组合
- 3.2.7 使用rosconsole和rxconsole在运行时修改调试级别
- 3.3 监视系统状态
- 3.3.1 节点、主题与服务列表
- 3.3.2 使用rxgraph在线监视节点状态图
- 3.4 当奇怪的事情发生——使用roswtf
- 3.5 画标量数据图
- 3.5.1 用rxplot画出时间趋势曲线
- 3.5.2 另一个画图工具rxtools
- 3.6 图像可视化
- 3.6.1 显示单一图片
- 3.6.2 FireWire接口摄像头
- 3.6.3 使用双目立体视觉
- 3.7 3D可视化
- 3.7.1 使用rviz在3D世界中实现数据可视化
- 3.7.2 主题与坐标系的关系
- 3.7.3 可视化坐标变换
- 3.8 保存与回放数据
- 3.8.1 什么是消息记录包文件
- 3.8.2 使用rosbag在包文件中记录数据
- 3.8.3 回放消息记录文件
- 3.8.4 使用rxbag检查消息记录包的主题和消息
- 3.9 rqt插件与rx应用
- 3.10 本章小结
- 第4章 在ROS下使用传感器和执行机构
- 4.1 使用游戏杆或游戏手柄
- 4.1.1 joy_node如何发送游戏杆动作消息
- 4.1.2 使用游戏杆数据在turtlesim中移动海龟
- 4.2 使用激光雷达——HokuyoURG-04lx
- 4.2.1 了解激光雷达如何在ROS中发送数据
- 4.2.2 访问和修改激光雷达数据
- 4.3 使用Kinect传感器查看3D环境
- 4.3.1 如何发送和查看Kinect数据
- 4.3.2 创建和使用Kinect示例
- 4.4 使用伺服电动机——Dynamixel
- 4.4.1 Dynamixel如何发送和接收运动命令
- 4.4.2 创建和使用伺服电动机示例
- 4.5 使用Arduino添加更多的传感器和执行机构
- 4.6 使用惯性测量模组——Xsens MTi
- 4.6.1 Xsens如何在ROS中发送数据
- 4.6.2 创建和使用Xsens示例
- 4.7 使用低成本惯性测量模组IMU-10自由度
- 4.7.1 下载加速度传感器库
- 4.7.2 Arduino Nano和10自由度传感器编程
- 4.7.3 创建ROS节点并使用10自由度传感器数据
- 4.8 本章小结
- 第5章 3D建模与仿真
- 5.1 自定义机器人在ROS中的3D模型
- 5.2 创建第一个URDF文件
- 5.2.1 解释文件格式
- 5.2.2 在rviz里查看3D模型
- 5.2.3 加载图形到机器人模型
- 5.2.4 使机器人模型运动
- 5.2.5 物理和碰撞属性
- 5.3 xacro——一个写机器人模型的更好方法
- 5.3.1 使用常量
- 5.3.2 使用数学方法
- 5.3.3 使用宏
- 5.3.4 使用代码移动机器人
- 5.3.5 使用SketchUp进行3D建模
- 5.4 在ROS中仿真
- 5.4.1 在Gazebo中使用URDF3D模型
- 5.4.2 在Gazebo中添加传感器
- 5.4.3 在Gazebo中加载和使用地图
- 5.4.4 在Gazebo中移动机器人
- 5.5 本章小结
- 第6章 机器视觉
- 6.1 连接和运行摄像头
- 6.1.1 FireWire IEEE1394摄像头
- 6.1.2 USB摄像头
- 6.2 使用OpenCV制作USB摄像头驱动程序
- 6.2.1 创建USB摄像头驱动功能包
- 6.2.2 使用ImageTransport API发布摄像头帧
- 6.2.3 使用cv_bridge进行OpenCV和ROS图像处理
- 6.2.4 使用ImageTransport发布图像
- 6.2.5 在ROS中使用OpenCV
- 6.2.6 显示摄像头输入的图像
- 6.3 如何标定摄像头
- 6.4 ROS图像管道
- 6.5 对于计算机视觉任务有用的ROS功能包
- 6.6 使用viso2执行视觉测距
- 6.6.1 摄像头位姿标定
- 6.6.2 运行viso2在线演示
- 6.6.3 使用低成本双目摄像头运行viso2
- 6.7 本章小结
- 第7章 导航功能包集入门
- 第8章 导航功能包集进阶
- 第9章 在实践中学习
- 9.1 REEM——类人形PAL机器人
- 9.1.1 从官方软件源安装REEM
- 9.1.2 使用Gazebo仿真环境运行REEM
- 9.2 PR2——柳树车库机器人
- 9.2.1 安装PR2仿真环境
- 9.2.2 在仿真环境中运行PR2
- 9.2.3 生成地图与定位
- 9.2.4 在仿真环境中运行PR2演示程序
- 9.3 Robonaut 2——NASA的敏捷型人形机器人
- 9.3.1 从软件源安装Robonaut 2
- 9.3.2 在国际空间站的固定支座上运行Robonaut2
- 9.4 Husky——Clearpath的轮式机器人
- 9.4.1 安装Husky仿真环境
- 9.4.2 运行Husky仿真环境
- 9.5 TurtleBot——低成本移动机器人
- 9.5.1 安装TurtleBot仿真环境
- 9.5.2 运行TurtleBot仿真环境
- 9.6 本章小结
- 插页页
- 附录页
- 封底页
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（完整版）ROS机器人程序设计＝EARNING ROS FOR ROBOTIC PROGRAMMING_13621295
格式：PDF
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上传日期：2016-09-18 15:51:02
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